首先，題主你的感覺是錯誤的。
「比如漢朝、唐朝總打仗，雖然也造成一定民生問題，但沒有造成國家崩潰啊，也沒說打不起；可是宋朝以後，感覺做什麽都國庫空虛，似乎稅收只夠發官員薪資和皇帝揮霍，腐敗截留應該是每個朝代都有的問題，是不是稅收制度和軍事制度出現了問題？」
咱們一條一條說：
漢朝唐朝總打仗，造成的民生問題可不是「一定」的民生問題，而是很大，非常大。
漢唐兩朝，武功最盛的無過於漢武帝，唐太宗。而漢武帝是中國歷史上第一個下「罪己詔」的皇帝，他釋出了中國第一篇罪己詔——【輪台罪己詔】，反思的就是自己多年來窮兵黷武的罪過，罪己詔的釋出代表了他重新開機了文景時期的無為政策。實際上，漢武帝的窮兵黷武給漢朝帶來的影響遠不是一篇罪己詔能夠免除的，文景之治留下的國帑幾乎一空，國內的戶口（死傷，流亡）損失近半。所以他才要開鹽鐵專營來補充收入，武帝晚年的漢朝，離崩潰也只差一步。
太宗的情況略強於武帝，但也沒好太多。唐朝經過太宗朝的一系列對外戰爭以外，到征伐薛延陀為止，已經筋疲力竭。後來唐太宗親征高句麗也不能挽留士兵們的抵觸心理，唐朝征伐高句麗的戰爭進入了僵持階段後主動撤軍，一個重要原因就是國內的厭戰情緒已經到了極點，無論從後勤還是士氣上都無法再繼續了。
至於隋煬帝三征高句麗這種作死行為，更是反面典型。
之所以唐朝以前的王朝給人一種很能打的感覺，是與他們的軍制有關，具體的說，是唐高宗以前，中國的軍制是府兵制。
所謂府兵制，是一種現代人看起來很魔幻的軍事制度。俗語講「皇上不差餓肚兵」，在當時是不成立的，因為皇上基本不管飯。朝代初期，地多人少，朝廷分給百姓土地，百姓平時種田，每年進行軍事訓練或者服役（一般為一個月），戰事奉調出征，重點是——武器，糧食，裝備，全部自備。
是的，為朝廷打仗，還得自己掏路費。
當然也不是全無好處，比如你家只要出了一個士兵，賦稅徭役可以全免，而且打贏了仗有獎賞，漢唐時武功繁盛，很多猛人可以透過打仗發財，所以奉詔出兵也是一條上進的路子。
武器是很貴的，糧食也不便宜。朝代初期，老百姓因為土地眾多，也能準備的起。這種兵制有一個極大的好處——朝廷養兵成本極低，幾乎為零。
同樣的十萬貫錢，唐朝政府可以全部用來購置軍需發動戰爭，而宋朝政府可能什麽都不幹，大軍在軍營裏待幾天就吃光了。從古到今打仗都是打錢，這種兵制差別帶來的後果當然截然不同。所以終宋一世，主動出擊都非常少，就算出擊結局大部份也很慘。
而唐朝的府兵制，並沒有持續到朝代結束，只維持了很短的時間。到了高宗朝的中期，府兵制就基本解體了，至高宗征高句麗之後，府兵制就徹底結束歷史舞台了。從此唐朝開始了募兵制，也從募兵制開始以後，唐朝的武功就明顯開始萎縮，武周時期就已顯頹勢，吐蕃這種對手，跟太宗時期的東突厥比完全是小朋友，可是就這種對手也和大唐耗了上百年，可見兵制改變對戰鬥力影響之大。
宋朝之所以沒有繼續府兵制，原因很簡單——防變。
宋朝的立國政策從一而終，就是防變，一切為了防止國內叛亂，為了達到這個目標一切都是可以犧牲的。怎麽防變呢？控制軍權。而控制軍權最好的辦法就是控制軍隊的財政來源，宋軍全靠中央財政養活（事實上宋朝也沒有地方財政），而且宋朝實行「以兵代賑」，在災區征兵代替賑濟，頗有點現代福利的意思。結果是以統一王朝中最小的疆域（就算宋朝是統一王朝），居然養出了百萬雄師，朝廷的錢都消耗在了養兵上，自然沒錢打仗，宋英宗自己說：「天下六分之物，五分養兵」，冗兵已經成為了宋朝最沈重的負擔。所謂宋軍對外戰爭70%的勝率倒也不是瞎說，因為高勝率來自於高挨打率——宋軍極少主動出擊。
明朝清朝政府沒錢嗎？
絕對不是，明清政府是有錢的，尤其清朝政府，真是有錢。
古代社會，在財政體制沒有根本性轉變的情況下，人口對財政收入有決定性影響。即使是被吹上天的「富宋」，農業稅也依然是絕對的第一大稅種（事實上宋朝根本就沒富到哪去）。明朝的財政收入有很大的問題（士紳不納稅），但由於人口的巨大增長，財政收入依然是很可觀的。經過張居正改革的萬歷朝廷，能在王朝晚期還打贏「萬歷三大征」就是明證。
至於明末崇禎朝廷窮的當褲子，一是因為政治腐敗，二是因為天災連綿，災荒太嚴重。不能算作正常情況。
而清朝政府更是厲害，清朝政府的財政收入不斷重新整理中國封建王朝的記錄，1911年前十個月甚至收到了3億兩！當然這個跟傳統的財政收入沒什麽關系。清政府的財政收入是相對比較科學的，基本做到了人人交稅，所以康熙帝屢次征伐，乾隆朝的「十全武功」也都不至於打的傾家蕩產。如果說漢唐武功強盛的話，實際上比起疆域來，清朝才是穩定控制疆域最大的王朝。而到了晚清，當內憂外患不斷襲來的時候，清政府又可以使用金融工具了，這實在是個巨大的外掛，不然清朝是決然撐不到1911年的。
