幾天前成功實作了建圖，然後就想著下一步——導航！但是，導航的navigation包編譯始終報錯，例如：xxx could not find；又例如:syntax error ……；等等……最後發現所有的問題都是環境和依賴沒弄好的原因！於是有目的的去尋找完善的msgs和move_base等包，終於在一篇部落格上找到了！最終也是完成編譯！
導航呢，簡單來說它需要兩幅圖！一張是提前建好的或者即時建圖（大範圍，全域的那種），另一張就是局部地圖可以理解為避障地圖！
好了，知道它的步驟我就需要開始給它建全域地圖了！但是，經過幾次建圖後我發現了一些很嚴重的問題！
1、我的樹莓派和pc配了主從，之前視訊說過，我是樹莓派接收雷達數據然後運用pc算力建圖！主從，要用到區域網路，既然要用到區域網路必然有延遲！有延遲就必然有數據遺失！所以，一旦延遲變高，數據極容易飄！
2、我建圖用的是hector_slam，一個只需要雷射雷達就能建圖的演算法！它有個很致命的缺點，精度不夠，而且極容易漂移（這裏指的是在一些較復雜的環境，比如室內！在走廊這種地方效果還是非常好的）！！！所以它建的圖拉垮的雅痞，根本不敢用於導航！
3、裏程計，對於車底盤的裏程計，無論pid調得如果完美，它只會是逼近目標值而不是穩定於目標值！所以車盡管加入了pid演算法，它還是無法走的很平穩（實際值在目標值上下浮動，當左輪向上浮動右輪向下浮動車就會發生轉向）！這個時候車本身就會與建圖的座標發生誤差！一次兩次無所謂，次數多了，就有可能造成漂移！
第一問題是無法實際解決的了，我只能上網買個隨身wifi，希望有所幫助！
第二問題今天真是運氣好，機緣巧合的用gmapping釋出tf節點，然後hector_slam呼叫它們，嗯效果好了非常多！！！我現在還是不太理解效果變好的原理！
第三問題的話我直接將這些誤差運用上去了，因為我的雷達在車中央而且用的是履帶車，所以對於有差速的兩個輪子，運用理論力學的知識分析可以將兩輪線速度差速轉化成z軸的角速度！然後釋出在裏程計節點上（前面說的 gmapping用上了）！然後在第二問題解決的基礎上，建圖效果更好了！
現在還是卡在建圖精度真一步，我在考慮要不要全換成gmapping演算法，但是我之前實驗過它會把室內的桌子啥的都濾掉（它有個粒子濾波演算法，雖然閾值可以調但是身為小白的我估計要學不短時間）！
好了，許久沒更新了，先就這樣吧，等把圖精度提高了或者找到別的導航的方法再發新章了！最後給大家附一張slam演算法的對比！
