想从普通人浅显易懂的角度聊一聊高精度地图，哈哈哈也聊不深，因为非自动驾驶从业者，仅看过百度Apollo的入门课程。
高精度地图也叫高分辨率地图（ HD map, high definition map），要说跟一般地图的区别， 一般地图是定性描述，高精度地图是定量描述 。因为HDMap包含大量的驾驶辅助信息，道路的三维表征数据，可以达到厘米级的精度。（一般地图也就是米的精度）
比如一般导航地图仅知前方上坡，而高精度地图知道坡度数据比如一般导航地图仅标记前方转弯，而高精度地图包含有弯道的曲率半径
比如一般导航地图会播报「前方有红绿灯」，高精度地图已将红绿灯的经度和纬度数据存储了
HDMap可以帮助感知
机器人开车时需要靠摄像机，毫米波和激光雷达感知周围的道路信息，但有个问题就是数据量巨大，摄像机照到的所有图像信息都要分析，激光雷达的所有点云数据都要处理，简直就是海量数据对机器人的大脑来说，充满挑战的。
如果有了高精度地图的帮助，已经知道要停车且知道那个「Parking」标志牌的经纬度信息，就提前视觉传感器重点看一下该位置；如果有高楼遮挡了红绿灯，HDMap就可以提前告知融合传感器「前方50米高楼后边有红绿灯，经纬度信息」；就可以让传感器重点排查该位置，减少数据运算量。
也就说高精度地图可以帮助无人车感知， 提前告知感兴趣区域ROI(Region Of Interest)提高检测的精度和速度。
HDMap可以帮助定位
无人车想知道自己在哪里，常用的定位方法就是GNSS RTK (Real Time Kinematic) 和惯性测量单位IMU (Inertial Measurement Unit)。其实高精度地图也是可以帮助定位的， 把摄像机的图像信息和激光雷达扫描的点云信息与HDMap上储存的标志信息就行对比 ，从而就可以确定自动驾驶车的位置。
HDMap可以帮助路径规划
HDMap包含如此多的道路 三维信息就是帮助路径规划的 ，车道中心线信息和摄像头扫描的车道中心线进行对比帮助规划路径；前方有限速标志可以让无人车提前减速并预判等。
HDMap确实对自动驾驶感知定位和规划都有很大的帮助，所以高精度地图不仅仅是地图，而是给无人车装上了一个上帝视角。总之无人驾驶还在快速发展中， 高精度地图的更新，有效应用包括后续V2X的技术的到来非常值得期待。
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