實際上可以將LQR看做沒有施加硬約束的MPC。LQR基於Riccati方程式來進行求解，MPC基於QP進行求解。MPC的話，由於可以施加硬約束，在突然拐彎處的表現更好，但是同樣的，要求的算力也比較大，考慮到這個原因，目前挺多廠商在實車並沒有采用MPC（或者沒有將MPC作為主要技術路線），比如現在還沒有定價的某新能源汽車，據可靠訊息稱，采用的仍為LQR。
實際上可以將LQR看做沒有施加硬約束的MPC。LQR基於Riccati方程式來進行求解，MPC基於QP進行求解。MPC的話，由於可以施加硬約束，在突然拐彎處的表現更好，但是同樣的，要求的算力也比較大，考慮到這個原因，目前挺多廠商在實車並沒有采用MPC（或者沒有將MPC作為主要技術路線），比如現在還沒有定價的某新能源汽車，據可靠訊息稱，采用的仍為LQR。
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