半年前寫的文章了，這半年每周都看感知團隊的BEV和BEVFomer的實際表現數據，現在看自己的判斷沒有什麽問題。
文章就不做修改了。
最近寫的少，最主要的原因是工作崗位由內向變外向，身邊同行多了，就不敢隨便說話了。
最近有一個公眾號發的文章，被很多朋友轉載，聊了Tesla和Mobileye感知的比較。裏面小一半分析和結論都是錯的，可以看出來作者並不深入了解Mobileye，也對自動駕駛演算法總體要點理解不到位。
BEV和Transformer都這麽火，這次就聊一聊。
一 BEV有什麽用
首先，鳥瞰圖並不能帶來新的功能，對規控也沒有什麽額外的好處。
從鳥瞰圖這個名詞就可以看出來，本來網路攝影機等感知到的物體都是3D空間裏的的，投影到2D空間，只是資訊的損失，也很簡單(乘一個矩陣)。甚至是變換到ST圖上所需的，中間過程的必備一步。
怎麽能說哪個用了鳥瞰圖，哪個沒用呢。
所以，BEV可以理解為，指一個 端到端的感知架構 。
所謂端到端，就是
沒有後處理
，不需要作網路攝影機拼接和obj融合；單個網路攝影機內如對於道線的辨識也不需要(像之前分割的方法那樣)做後處理。
舉一個反例，記憶泊車的感知演算法，有一種做法是在AVM的圖上進行SLAM，即使這是貨真價實的在鳥瞰圖上的演算法，也沒人天天宣傳把這個叫BEV。
問題回到了感知本身。怎麽做感知效能好。
不用作後處理當然是好事，如果沒有其他缺點。只是，如果一個小球落下來，用牛頓力學一秒鐘就能算準，是否需要做1萬次實驗，然後擬合一個網路來預測運動呢。
先說BEV優點：
再說缺點：
第一個優點，是使用BEV的核心訴求。
所以，一般BEV的模型還帶上了如下feature:
這些都是很好的探索，挖掘AI的套用潛力。
二 BEV怎麽做
BEV要做的核心事情就是一件：把2D相機視角下的feature投影到2D鳥瞰圖上。
但是，這個投影需要知道
深度資訊
。當相機視角下，還沒做到detection回歸距離時，是只有平面的特征圖的。‘
用AI，當然是假裝知道了深度，投影變換用一個矩陣表示，然後靠數據去學習這個矩陣。可以理解為，
把回歸距離這一步在這做一遍
。單幀影像當然可以做，靠近大遠小，車和人的尺寸都是固定的，這個規律不難學到。
但是，細節上，想浪費時間的人且看以下：(我非常不喜歡看這些論文，但是最近看了不少)：
(CVPR) , 2019, https:// doi.org/10.1109/cvpr.20 19.00864
第一篇，先做深度估計，再做detection，能準就怪了。當你擡頭看雲彩，覺得一多雲像草尼馬後，你才會體會到距離，再之前，你是迷茫的。
FCOS3D: ICCVW , 2021
第二篇，深度估計和detection分離並列，同上，求大家灌水敬業一點。
Lift, Splat, Shoot: ECCV 2020
第三篇，非常粗爆，直接把cnn得到的features定義為深度分布和context(語意資訊)。其中深度分度是一個41維的向量，且每個相機的每個像素點對應一個深度向量和語意向量。所以這是一個驚人大的需要去擬合的tensor。文章寫的比較敷衍，連網路定義和圖都沒有，看樣子也嫌浪費時間。
Simple-BEV. 2022.
第四篇，終於正常點，一個BEV點最多對應兩個相機點，也就是200*200的矩陣中，每個點對應兩個待擬合的小矩陣。比上一篇需要擬合的數少了1000倍。
DETR3D 2021
第五篇，用上了transformer，有網紅潛力了。右下角那個decoder的query是按obj的數量來的，obj的數量在0-100之間波動，當數量少時，變成網路瓶頸，對訓練效果以及推理的連續性肯定有影響。
BEVFormer ECCV 2022
第六篇，充分吸取過往經驗，名字碰瓷tesla，BEVFormer，所以真紅了。不過中間那個明明是decoder，為什麽作者要叫encoder。
這篇和第四篇區別：1個BEV點要學習4個矩陣(4個偏置和權重)，且網路深度上迴圈六次，比第四篇多10倍，可能第四篇太少了。
這篇和第五篇區別：那個藍色的BEV queries大小固定，和BEV輸出大小一致。比第五篇多1000-10000倍。
為什麽要用Transfomer
先簡單說下：
CNN 優點：
1適合平行計算
2適合視覺
3參數少(比MLP)
CNN 缺點：
1 沒有全域聯系 只能靠最後的全連線層(MLP) 但MLP不能太深
2 不適合做（時間）序列，不像RNN，所以濾波許麽的不擅長。
RNN：我能做濾波啊，但RNN不適合並列(主要是訓練)，考慮到卡那麽貴，還是算的快的能生存，所以被transformer淘汰了
Transformer優點：
1 適合平行計算(和CNN差不多)
2 適合做（時間）序列，所以BEV有了這個能力
3 對於大模型容易訓練 (因為參數冗余多，不容易陷入局部最優)，CNN也比較容易訓練(自動駕駛適用大小的模型)。
4 可以建立長距離的聯系 (CNN不行，MLP可以但是太臃腫)
Transformer缺點：
1 不適合視覺。所以backbone還是CNN
2 沒了。
But，上面文章中的Transformer是假的。至於為啥，下次再說。
我一直認為，模型是啥，本身就不重要：
所以，只要有前進演化條件，任何構型的生物都能在智慧上超越人類。
三
註意力機制
Transformer的核心
大家都知道Transformer誕生的那篇google的論文叫什麽什麽is all your need。
註意力就是不同位置之間 關聯 有多緊密的權重。
兩個向量點積，模的最大值產生於向量夾角為0。也就是說，如果兩個word意義相近，embedding向量也就相近，那自然註意力就大。這是最簡單的一種情況，不用考慮位置向量。
紅框裏的計算，就是在去求這個關聯的權重，得到一個方陣。毫無疑問，這就是trasformer的核心之處。
多說一句，為什麽不直接學右邊這個矩陣，而是要學左邊這兩個矩陣呢？
在NLP裏，句子的最大長度在100-1000這個量級，而詞向量的維度一般在10000-50000這個量級。
分別按100和10000舉例，學左邊，要學2000000(=2*100*10000)個參數；右邊只要學10000(=100*100)個參數。相差200倍。
這裏涉及到了AI原理性的問題，參數越少，訓練越容易陷入局部最優，而參數多了，到處都是鞍點(維度高了，所有維度的二階導都同號的機率低)，很容易滑出去。
我們來看這些BEV論文怎麽做的：
這裏的註意力A是直接學出來的，並沒有經過左邊的乘法，而且它不是一個方陣，竟是一個純量。和Transformer願意擴充200倍參數，是完全相反的。
看這個公式，確實只是一個b為0的單層MLP，Nkey的node，輸出q維，輸入x維。
我們可以看到，右邊是BEV座標(q)，左邊是相機座標(p)，這個公式就是把相機座標對映到了BEV座標。我一直沒搞明白為什麽要分自頂向下和反過來，不就是把等式左右兩邊換一下。
四
多頭
決定Transformer能力的重要維度
關聯有多種含義，比如一個人的頭和手是關聯的，代表了同一個人；一個人的頭和另一個人的頭是關聯的，代表了都是頭。
所以，這就是Multi-Head，多頭註意力，一個位置在 不同意義上和多個 其他位置關聯。
此外，Multi-Head還能再多出很多倍參數。NLP裏，transformer的頭數一般是100。
上面是一個8頭的示意，先把每個頭的輸出拼接起來，再降維(找到最突出的方向)。
我們來看這些BEV論文怎麽做的：
文中的Nhead是8。
但是，這是求和，其實還是加權，只不過把A的加權維度從8提升到了64.
所以，是單頭。
五 位置編碼 Transformer的必備要素
Transformer本身不能分辨輸入的位置，對它來說，兩個詞調換位置是無感地(只要後面地向量位置都跟著換)，所以處理序列問題(位置很重要)必須要加位置編碼。包括Vit。
我們來看這些BEV論文怎麽做的：
位置編碼是一個學到的矩陣。
看來，這不是位置編碼，只是叫這個名字。它們根本不關心輸入的順序。編碼都是要精心設計的，要能有區分度，而且至少不能有重復的吧。
那為什麽會這樣呢？
會不會是因為，CNN壓根就不需要位置編碼呢。
六 其他
還有很多不像的地方，比如每個encoder都有的那個不參與反向算梯度的上一時刻的輸出。
我猜可能不這樣，梯度就傳不下去，畢竟如前所說太瘦了。
我們回顧一下上次說的transformer的優點：
1 適合平行計算。因為既沒有多頭，也沒有矩陣乘法，純量計算的維度也不大，所以變成了平行計算瓶頸。Transformer的特點沒有了。
2 適合做（時間）序列，沒有位置編碼。
3 對於大模型容易訓練 參數少。
4 可以建立長距離的聯系 連「距離」這個概念都沒有。而且都是在周圍局部位置的加權。
