无人船不仅存在，而且也是当前自动驾驶领域一条新型的、极有前景的赛道。
我们看到近几年行业关于自动驾驶的投资和技术迭代都在热火朝天的进行，但「无人船」仿佛被人忽视了。但事实上自从自动驾驶汽车进入「下半场」，行业已经理性认识到，离高级别自动驾驶落地还很遥远。行业内的科技公司，在获得融资后，或走高风险高收益的 Robotaxi 路径，或回归 L2 布局辅助自动驾驶，或尝试无人货运等。
而在自动驾驶船舶领域，这里值得一提的就是国内首家做自动驾驶船舶水面清洁领域的 「欧卡智舶」。
「欧卡智舶」是一家聚焦在自动驾驶技术和水面清洁服务机器人赛道的创业公司，目前他们已经做到了L4 级别 完全无人化作业 。
注：这里要说明下，水面定级和地面自动驾驶分级情况不完全一致。这里所说的 L4 达到了一个全无人化的状态，不过定级只是模糊的称谓。真正在智能船舶的定义中，现在称为四个阶段。第一个阶段，只有远程监控和分析。第二个阶段，通过云计算和物联网技术来去进行一些数据的联网。第三个阶段通过数据和岸上通信进行决策，到最终可以进行完全无人化的方式。
欧卡目前落地的清洁船，被称为服务机器人，是在特定情况下的无人驾驶。
而这些无人船的工作，用更通俗的话来说，主要就是 「捡垃圾」。
但自动驾驶船舶不只能「捡垃圾」，除了让水域变得干净以外，欧卡智舶还在推进自动驾驶游船项目，未来投入景区后，人们可以乘坐自动驾驶游船深入观光河流湖泊。
「水」比「陆」好做在哪里？
首先，在市场上，空中和陆地两个领域，不管是从无人驾驶的赛道，还是从机器人的垂直场景落地的赛道，已经有很多现象级的玩家。而水域这一个场景中，创业公司或者从业者还不多，水上自动驾驶可以说是一片不错的蓝海。
其次，在无人船这个领域，并非无人涉足。国外已经有不少公司已经在做相关业务，有一定的经验积累。而且无人船是一个从军用到民用逐步渗透的一个过程。我们之所以会觉得看不到无人船，大概率是因为现阶段军用的产品较多，还没完全向民用普及。
从功能上看，无人船的行业里面可以做很多事情。比如说可以做清洁、监测、测绘等，在泛智慧城市的版块中，可以做物流游船等等。而在无人清洁船的这个品类上，竞争对手不仅少一些。而且从市场空间和容量上看，水面清洁需求量最大、使用频率更高。无人船在这里可以收集更多的实践数据，改良算法精度。
从商业化落地和安全性讲，城市水域的这个场景是封闭的，清洁作业不会有海事部门的管辖，暂时也不用上牌照。而陆地上会有交通管理，车也要到车管所去上牌照。（在景区的自动驾驶游船，则会遇到航道管理的问题。）
从政策上讲，2017 年国家也推出了河长（zhǎng）制（即由中国各级党政主要负责人担任「河长」，负责组织领导相应河湖的管理和保护工作。）而且投入关注和资金在水域的治理环保上，直在到现在都很重视。
技术、市场、政策都有了，那还等什么？
无人船进行水面清洁的流程是什么？
在国内，目前常见的水面清洁作业，主要在城市水域上面，包括了城市的内河水库、人工湖、自然湖泊。海外场景中，像高尔夫球场里面的水域和游艇会的码头港口也是无人船的附加水域。
所以无人船的功能，会主要包括了以下四个板块，水面清理漂浮物，割草，水质和水深数据收集，还有巡检周边的人和事。
以水面清洁为例，不同水域的垃圾分布特点也不同，比如常见的 内河和人工湖水库里，内河垃圾是贴边分布，湖域垃圾则是均匀分布。
无人船具体的工作流程大家可以想象成家里的扫地机器人，是一套组合的任务。
首先，要有一个无线充电岸基，在远程设置相应启动时间或者一键启动，无人船就可以自动离开岸基。
接着，无人船会沿着定义好的路线，通过毫米波雷达和双目传感器，再加上 GPS ，来到指定水域位置准备作业。
在全域进行路径计算后，无人船通过传感器的视觉识别来去捕获垃圾，再进行局部的捕获
在低电量和满载了以后，它就可以自动的返回，由人来把垃圾到掉。形成最高效的这种清洁方式，全过程自主地完成清洁的工作。
如果我们去过湖畔类的景区，会经常看到湖边湖上面会有小船载着年纪不小的清洁人员，边划船边在水里捞垃圾。如今有了无人船，我们就可以将危险的工作，交给无人船这种智能化的设备来完成。
水面自动驾驶和地面自动驾驶有什么异同之处？相比之下水面自动驾驶的复杂在哪里？
在相同的板块中，整个无人驾驶的框架是很类似的，因为它们的 底层都是控制，中层是感知，上层是决策。 所以它其实大家可以想象成跟人走路一样，我们需要用「脚」来做好控制，用「眼睛」和「耳朵」来感知，用「大脑」去思考与决策。但在以下三个层面，两者也有不同之处。
首先，在控制层面上。水面跟陆地也大有不同， 水面是动态的，需要在三级五级不同级别的风浪下，进行自适应地执行和走航。
欧卡智舶自己就用了三年多的时间去迭代数据驱动下的自适应控制系统。这一套控制系统在 2 米的船，5 米的船，11 米的船，21 米的船只上通过机器学习也可以自适配。
其次，在感知层面上，水面跟陆地的感知技术也不同。在水面的这种反光倒影、雾气条件下，相对于路面自动驾驶常用的「激光雷达」，「毫米波雷达」要更加好用且成本偏低。像欧卡智舶采用的就是毫米波的解决方案，而且自己去设计射频和天线。
最后，在评测层面上，水面场景如遇到的水面垃圾，水域的高清地图环境，用于整合决策的样本，和陆地的样本也是不同的。比如做水面清洁，你得先搞清楚下面的问题：
第一，如何定义功能？清理的漂浮物是什么样的？有树叶和其他小型垃圾。割水草，还要割藻类。
第二，智能工作流程的层面，如何让一线的保洁工人可以一键启动，傻瓜式地操作？
第三，场景中的智能化算法迭代。清洁场景中，过桥没有信号的怎么办？垃圾都会漂浮聚集在岸边，如何尽可能地贴边？水下缠绕时如何推进？被卡住该怎么办？
……
而上面这些问题都需要针对性去开发智能化的感知算法、控制算法和决策算法。
所以综合来看，在这三个板块中，地面和水面自动驾驶从技术细节上都大相径庭。
无人船未来的方向
目前，在整个无人船这个赛道，人才、资本和各个方面的密度还远远比不上无人车和无人机。在未来，除了水域环保的这个赛道，无人船景区旅游，以及港口等水域作业领域的巡逻，都有着很多的想象，而且可以减少保洁溺水的事故发生。
现在欧卡智舶开源了两个水面清洁数据集， 包括数百万张的水面垃圾样本，数千张水域的高精地图等有价值的数据集。 同时，他们也希望更多人加入自动驾驶船舶的领域，通过科技的手段解决更多社会和环保问题。
创始人朱健楠表示：「我们其实希望通过搭建平台，让这个行业的科研人员能够快速地拿到数据。因为有的时候大家是在实验室里，不做应用层的东西，很难去获取到这样的数据。同时希望能够搭建一个交流平台。开放了这个数据集以后，我们也确实收到了很多行业科学家，高校研发的朋友们给我们发来的邮件……其实通过交流才能推进技术，数据放到自己手里，也没有太多价值。」
而在未来，智能化、绿色环保的「水上特斯拉」会不会出现？欧卡智舶也在进行摸索，让我们拭目以待！
以上内容来自于极客公园原创文章【自动驾驶领域太卷？其实还有无人船这条路可以走】作者：郑玥 编辑：靖宇，如果您对我们的内容感兴趣，欢迎添加极客君微信：geekparker一起交流！
