@ Yifan Hou 說得非常對，基於關節電流環的反饋基本只適合於直驅無減速器的機器人，學術上現在很少看到基於電流環反饋估計力矩的文章了（印象中看到最新的一篇相關文獻是八十年代的），原因@ Yifan Hou 也分析得也很仔細。
當然，透過電流反饋做一些很粗糙的力估計（比如 @ robotopia 所說的觸停）理論上還是可行的，但它有一個小缺陷。
上圖是機器人一個關節的模型簡圖，由於諧波減速器等的柔性，導致在整個傳動鏈中，相當於有一個彈簧K。當我們在負載連桿端施加外力時，由於彈簧的緩沖作用，這個外力反向傳輸到電機端，並被電機感知時，必然會有延時和衰減。若外界沖擊特別大，這種延時可能會讓電機不能及時停止，而產生危險。
機器人中的力傳感器主要分為兩類：關節部位的單軸扭矩傳感器和機器人末端的6軸力傳感器。第一類傳感器價格並不算很貴，而且國產的一些效能也不錯，我們這邊都是買的一家國內公司的，量程50Nm的5000左右，跟HD的諧波減速器價格相當；而第二類就非常昂貴，稍微好點的就得4,5萬，沒有什麽好的國產替代品。第二類我們沒有適應經驗，這裏主要分享下第一類的使用情況。
我們知道，現在伺服系統中的位置傳感器精度非常高；然而力矩傳感器遠沒有位置傳感器那樣，我們買的精度大概為0.2Nm。據文獻中報道，他們的力矩傳感器訊號標準差為0.35Nm，根我們的精度差不多。
另外，機器人中安裝有力矩傳感器，還有一個更致命的缺陷：剛度大大降低。上圖是我們裝了力矩傳感器的電機，圓圈內的即為傳感器，它測量力矩的基本原理是內外圈之間有形變（類似於彈簧）。再聯系最上面一幅圖，當系統中裝有力矩傳感器後，傳動鏈上會有明顯的變形，也即系統的剛度相比於沒有力矩傳感器的，會下降很多。經過粗略計算，一塊與力矩傳感器大小一樣的鋼板，其剛度是它的近10倍。
我們知道，傳統機器人在做位置控制時，是希望傳動剛度偉大越好的（比如機床）。當剛度過低時，不光是控制精度下降，系統也容易不穩定。
接下來，我們實際看下力矩傳感器訊號如何。我們只控制電機端完成一定的位置軌跡追蹤，同時測量出力矩傳感器的訊號。
可以看出，訊號質素並不是很好，這跟系統剛性下降有關。回到第一幅圖，電機端的運動，經過中間的彈簧後，再傳到連桿端；由於彈簧剛度系數較其他部份小很多，導致電機運動經由彈簧後產生了波動，進而導致電機與連桿間的偏差角有波動，最終使得測量的力矩不夠穩定。這種不穩定的力矩訊號，直接用來做力估計與力控制也是不切實際的。
電流環反饋實際套用前景有限；
力矩傳感器的引入會降低系統穩定性；
單靠力矩傳感器做力控制效果不佳；
現在一般是透過雙編碼器加力矩傳感器來做精密力控制；
