Apollo camera驱动分析（二十九）

2021-11-22知识

相机驱动分为2部分，一部分在目录 modules\drivers\camera 中，为USB接口，另一部分在目录 modules\drivers\video 中，为网口。接下来我们开始分别介绍这2部分。

Camera目录

camera主要分为2个模块：

CameraComponent 模块。负责从USB接口读取图片。
CompressComponent 模块。负责压缩图片，减少传输大小。

由于可以接入多个camera相机，如果工控机或者主机上的USB接口不够用，需要接入USB-HUB，这里需要注意HUB的带宽，如果带宽不够则需要接入多个HUB，同时还需要注意HUB是否支持并发，否则每次只能启用其中的一个相机，具体可以参考USB协议。

1. camera模块

CameraComponent 模块会读取 conf 目录中相机的配置，包括图片的格式、长宽等，这里需要注意调整照片大小不要超过 MAX_IMAGE_SIZE 。

camera模块通过 UsbCam 类来读取照片，并且发布。 UsbCam 调用了linux v4l2 的接口，v4l2为linux下视频设备程序提供了一套接口规范。

2. 图像压缩模块

CompressComponent 模块接收图片，并且通过 cv::imencode 接口进行压缩，方便网络传输。

3. 图像解压

图像解压的功能是在tools目录下提供的，做为一个工具提供，目录在 modules\drivers\tools\image_decompress 。接收压缩的图像，输出解压的图像。采用 cv::imdecode 进行解压。

cv :: Mat mat_image = cv :: imdecode ( compressed_raw_data , cv :: IMREAD_COLOR ); cv :: cvtColor ( mat_image , mat_image , cv :: COLOR_BGR2RGB ); image -> set_width ( mat_image . cols ); image -> set_height ( mat_image . rows ); // Now olny rgb image -> set_encoding ( "rgb8" ); image -> set_step ( 3 * image -> width ());

Video目录

video模块主要是通过以太网口来读取相机数据，其中相机的配置在 conf 目录中，从配置中可以发现

required string trigger_param = 21 [ default = "f2ff" ]; // 触发参数 required uint32 metric_error_code = 22 [ default = 11 ]; required int32 fpga_dev_number = 23 [ default = - 1 ]; // FPGA编号

也就是说 采用了FPGA做为硬件触发源来触发相机拍照 ，从而实现硬件时间同步，这有2个好处，一是保证多个相机之间的时间同步，而是保证相机和激光雷达之间的时间同步。

1. CompCamerap65Compressed模块

CompCamerap65Compressed模块初始化的时候会启动一个线程来读取相机数据

video_thread_ = std :: shared_ptr < std :: thread > ( new std :: thread ( std :: bind ( & CompCamerap65Compressed :: VideoPoll , this ))); video_thread_ -> detach ();

读取数据是通过 CameraDriver 类来实现的。如果配置文件中 record:1 则会同时写入图片到硬盘，如果为0则不写入。

2. CameraDriver

CameraDriver类通过SocketInput类，通过socket接口读取视频流。

3. Tools

最后介绍下tools目录下的 video2jpg ，用来把video转换为图片。通过命令行指定