謝邀。
現代機器人絕大多數是基於模型控制的（Model-based Control），有模型的地方就會有誤差，因此具體有多少誤差需要補償/校準取決於你用了什麽樣的模型。
粗略的，可以把機器人用到的模型分為兩個大類即運動學模型和動力學模型，因此誤差也可按此劃分：
分項簡單說一下。
加工誤差 會導致：
機械公差： 受限於機床加工精度及加工成本，機械部件在設計時都會留有公差，這些公差可能會在裝配導致：
零點誤差 的大小主要取決於零點標定演算法，具體可參考
http://www. zhihu.com/question/3525 5033/answer/81767288，零點不準會造成控制器用來運算的理論模型與實際機器人位置不符，計算的結果也就不準確了。
減速器回差 主要在關節反向的時候影響絕對定位精度，而對於重復定位精度基本沒有影響，並且小型機器人中普遍采用的Harmonic Drive號稱zero backlash，要求不高的話可以暫不考慮。
減速比誤差 指的是減速器的實際減速比與廠商標稱的有微小差異，感興趣的同學可以設計個簡單裝置實測一下，電機可能需要轉到
1000000圈這個量級。
標定誤差 指的是機器人在使用過程中涉及到的相機標定（手眼標定），工具標定，工件標定等等，受限於簡陋的標定裝置及精簡的標定過程，實際上最大的誤差往往來自於這個方面。
以上的運動學誤差辨識有非常多的相關研究，主要工作在工程實作以及平衡成本、精度和易用性之間的關系，不再贅述。
動力學方面， 質素、質心、慣量張量 屬於剛體運動學的範疇，有關其參數辨識的方面研究也很充分。
摩擦力 是個棘手的問題，主要用到的是靜摩擦，庫倫摩擦和粘滯摩擦，簡單點搞就放一個線性或二階模型，復雜一些可考慮stribeck，再復雜的就沒接觸過了，主要是一個漫長的tune&test過程，並且每台機器人都不一樣。
靜摩擦的話，只有電機端位置傳感器的話無法判斷其方向，需要關節端傳感器，要增加成本。
要求更高的場合就不能只考慮剛體動力學了，也要考慮一些關節和連桿的柔性，主要也是采用辨識的方法，區別在於模型的復雜度如何設定。這方面接觸不多，有熟悉的朋友歡迎補充。
動力學參數的誤差會極大影響Feedforward、Gravity Compensation和Compliance Control的效果，如果做動力學相關工作，則需要考慮辨識及補償以上誤差。
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