Apollo camera驅動分析（二十九）

2021-11-22知識

相機驅動分為2部份，一部份在目錄 modules\drivers\camera 中，為USB介面，另一部份在目錄 modules\drivers\video 中，為網口。接下來我們開始分別介紹這2部份。

Camera目錄

camera主要分為2個模組：

CameraComponent 模組。負責從USB介面讀取圖片。
CompressComponent 模組。負責壓縮圖片，減少傳輸大小。

由於可以接入多個camera相機，如果工控機或者主機上的USB介面不夠用，需要接入USB-HUB，這裏需要註意HUB的頻寬，如果頻寬不夠則需要接入多個HUB，同時還需要註意HUB是否支持並行，否則每次只能啟用其中的一個相機，具體可以參考USB協定。

1. camera模組

CameraComponent 模組會讀取 conf 目錄中相機的配置，包括圖片的格式、長寬等，這裏需要註意調整照片大小不要超過 MAX_IMAGE_SIZE 。

camera模組透過 UsbCam 類來讀取照片，並且釋出。 UsbCam 呼叫了linux v4l2 的介面，v4l2為linux下影片器材程式提供了一套介面規範。

2. 影像壓縮模組

CompressComponent 模組接收圖片，並且透過 cv::imencode 介面進行壓縮，方便網絡傳輸。

3. 影像解壓

影像解壓的功能是在tools目錄下提供的，做為一個工具提供，目錄在 modules\drivers\tools\image_decompress 。接收壓縮的影像，輸出解壓的影像。采用 cv::imdecode 進行解壓。

cv :: Mat mat_image = cv :: imdecode ( compressed_raw_data , cv :: IMREAD_COLOR ); cv :: cvtColor ( mat_image , mat_image , cv :: COLOR_BGR2RGB ); image -> set_width ( mat_image . cols ); image -> set_height ( mat_image . rows ); // Now olny rgb image -> set_encoding ( "rgb8" ); image -> set_step ( 3 * image -> width ());

Video目錄

video模組主要是透過乙太網路口來讀取相機數據，其中相機的配置在 conf 目錄中，從配置中可以發現

required string trigger_param = 21 [ default = "f2ff" ]; // 觸發參數 required uint32 metric_error_code = 22 [ default = 11 ]; required int32 fpga_dev_number = 23 [ default = - 1 ]; // FPGA編號

也就是說 采用了FPGA做為硬件觸發源來觸發相機拍照 ，從而實作硬件時間同步，這有2個好處，一是保證多個相機之間的時間同步，而是保證相機和激光雷達之間的時間同步。

1. CompCamerap65Compressed模組

CompCamerap65Compressed模組初始化的時候會啟動一個執行緒來讀取相機數據

video_thread_ = std :: shared_ptr < std :: thread > ( new std :: thread ( std :: bind ( & CompCamerap65Compressed :: VideoPoll , this ))); video_thread_ -> detach ();

讀取數據是透過 CameraDriver 類來實作的。如果配置檔中 record:1 則會同時寫入圖片到硬碟，如果為0則不寫入。

2. CameraDriver

CameraDriver類透過SocketInput類，透過socket介面讀取影片流。

3. Tools

最後介紹下tools目錄下的 video2jpg ，用來把video轉換為圖片。透過命令列指定