首先，题主你的感觉是错误的。
「比如汉朝、唐朝总打仗，虽然也造成一定民生问题，但没有造成国家崩溃啊，也没说打不起；可是宋朝以后，感觉做什么都国库空虚，似乎税收只够发官员工资和皇帝挥霍，腐败截留应该是每个朝代都有的问题，是不是税收制度和军事制度出现了问题？」
咱们一条一条说：
汉朝唐朝总打仗，造成的民生问题可不是「一定」的民生问题，而是很大，非常大。
汉唐两朝，武功最盛的无过于汉武帝，唐太宗。而汉武帝是中国历史上第一个下「罪己诏」的皇帝，他发布了中国第一篇罪己诏——【轮台罪己诏】，反思的就是自己多年来穷兵黩武的罪过，罪己诏的发布代表了他重启了文景时期的无为政策。实际上，汉武帝的穷兵黩武给汉朝带来的影响远不是一篇罪己诏能够免除的，文景之治留下的国帑几乎一空，国内的户口（死伤，流亡）损失近半。所以他才要开盐铁专营来补充收入，武帝晚年的汉朝，离崩溃也只差一步。
太宗的情况略强于武帝，但也没好太多。唐朝经过太宗朝的一系列对外战争以外，到征伐薛延陀为止，已经筋疲力竭。后来唐太宗亲征高句丽也不能挽留士兵们的抵触心理，唐朝征伐高句丽的战争进入了僵持阶段后主动撤军，一个重要原因就是国内的厌战情绪已经到了极点，无论从后勤还是士气上都无法再继续了。
至于隋炀帝三征高句丽这种作死行为，更是反面典型。
之所以唐朝以前的王朝给人一种很能打的感觉，是与他们的军制有关，具体的说，是唐高宗以前，中国的军制是府兵制。
所谓府兵制，是一种现代人看起来很魔幻的军事制度。俗语讲「皇上不差饿肚兵」，在当时是不成立的，因为皇上基本不管饭。朝代初期，地多人少，朝廷分给百姓土地，百姓平时种田，每年进行军事训练或者服役（一般为一个月），战事奉调出征，重点是——武器，粮食，装备，全部自备。
是的，为朝廷打仗，还得自己掏路费。
当然也不是全无好处，比如你家只要出了一个士兵，赋税徭役可以全免，而且打赢了仗有奖赏，汉唐时武功繁盛，很多猛人可以通过打仗发财，所以奉诏出兵也是一条上进的路子。
武器是很贵的，粮食也不便宜。朝代初期，老百姓因为土地众多，也能准备的起。这种兵制有一个极大的好处——朝廷养兵成本极低，几乎为零。
同样的十万贯钱，唐朝政府可以全部用来购置军需发动战争，而宋朝政府可能什么都不干，大军在军营里待几天就吃光了。从古到今打仗都是打钱，这种兵制差别带来的后果当然截然不同。所以终宋一世，主动出击都非常少，就算出击结局大部分也很惨。
而唐朝的府兵制，并没有持续到朝代结束，只维持了很短的时间。到了高宗朝的中期，府兵制就基本解体了，至高宗征高句丽之后，府兵制就彻底退出历史舞台了。从此唐朝开始了募兵制，也从募兵制开始以后，唐朝的武功就明显开始萎缩，武周时期就已显颓势，吐蕃这种对手，跟太宗时期的东突厥比完全是小朋友，可是就这种对手也和大唐耗了上百年，可见兵制改变对战斗力影响之大。
宋朝之所以没有继续府兵制，原因很简单——防变。
宋朝的立国政策从一而终，就是防变，一切为了防止国内叛乱，为了达到这个目标一切都是可以牺牲的。怎么防变呢？控制军权。而控制军权最好的办法就是控制军队的财政来源，宋军全靠中央财政养活（事实上宋朝也没有地方财政），而且宋朝实行「以兵代赈」，在灾区征兵代替赈济，颇有点现代福利的意思。结果是以统一王朝中最小的疆域（就算宋朝是统一王朝），居然养出了百万雄师，朝廷的钱都消耗在了养兵上，自然没钱打仗，宋英宗自己说：「天下六分之物，五分养兵」，冗兵已经成为了宋朝最沉重的负担。所谓宋军对外战争70%的胜率倒也不是瞎说，因为高胜率来自于高挨打率——宋军极少主动出击。
明朝清朝政府没钱吗？
绝对不是，明清政府是有钱的，尤其清朝政府，真是有钱。
古代社会，在财政体制没有根本性转变的情况下，人口对财政收入有决定性影响。即使是被吹上天的「富宋」，农业税也依然是绝对的第一大税种（事实上宋朝根本就没富到哪去）。明朝的财政收入有很大的问题（士绅不纳税），但由于人口的巨大增长，财政收入依然是很可观的。经过张居正改革的万历朝廷，能在王朝晚期还打赢「万历三大征」就是明证。
至于明末崇祯朝廷穷的当裤子，一是因为政治腐败，二是因为天灾连绵，灾荒太严重。不能算作正常情况。
而清朝政府更是厉害，清朝政府的财政收入不断刷新中国封建王朝的记录，1911年前十个月甚至收到了3亿两！当然这个跟传统的财政收入没什么关系。清政府的财政收入是相对比较科学的，基本做到了人人交税，所以康熙帝屡次征伐，乾隆朝的「十全武功」也都不至于打的倾家荡产。如果说汉唐武功强盛的话，实际上比起疆域来，清朝才是稳定控制疆域最大的王朝。而到了晚清，当内忧外患不断袭来的时候，清政府又可以使用金融工具了，这实在是个巨大的外挂，不然清朝是决然撑不到1911年的。
