不做量产的别摆弄论文了，这问题就是一个做量产的人常遇到的问题，而且十有八九我知道，他们现在还在死套感知结果怎么样，规划必须跟着变，十有八九还是apollo那套抄来抄去。
当前你们还在处理合作感知商不靠谱的问题，等你遇到一个障碍物动不动和你重合你就知道该怼供应商让那个垃圾别就知道套模型了。
等你们处理完垃圾感知商，速度位置加速度不匹配才能继续向前走，你才会需要问自己我描述的第二个问题。
因为第一个问题是规划实现对感知结果的深跟踪，第二个问题是追踪感知障碍物前提下的灵活处理。
第一个问题跳多少？
规划对感知是有kpi要求的，特别是由远到近要求越高，不然近距离刹停你做不到距离合适又舒适。
第二个问题怎么定义规划不跳？
规划跳不跳不是关键，关键是用户坐在上面不会感受到跳或者不会不舒适。
给你一个提示，这问题不是单纯靠优化可以解决的，有时候干规划不是一个算法包打全场，而是多种算法在不同场景的互补。
这两个问题回答完怎么做应该很清楚，再细节不可能告诉你，因为这是量产关键细节。
