不做量產的別擺弄論文了，這問題就是一個做量產的人常遇到的問題，而且十有八九我知道，他們現在還在死套感知結果怎麽樣，規劃必須跟著變，十有八九還是apollo那套抄來抄去。
當前你們還在處理合作感知商不靠譜的問題，等你遇到一個障礙物動不動和你重合你就知道該懟供應商讓那個垃圾別就知道套模型了。
等你們處理完垃圾感知商，速度位置加速度不匹配才能繼續向前走，你才會需要問自己我描述的第二個問題。
因為第一個問題是規劃實作對感知結果的深跟蹤，第二個問題是追蹤感知障礙物前提下的靈活處理。
第一個問題跳多少？
規劃對感知是有kpi要求的，特別是由遠到近要求越高，不然近距離剎停你做不到距離合適又舒適。
第二個問題怎麽定義規劃不跳？
規劃跳不跳不是關鍵，關鍵是使用者坐在上面不會感受到跳或者不會不舒適。
給你一個提示，這問題不是單純靠最佳化可以解決的，有時候幹規劃不是一個演算法包打全場，而是多種演算法在不同場景的互補。
這兩個問題回答完怎麽做應該很清楚，再細節不可能告訴你，因為這是量產關鍵細節。
