大家好，我叫Ollie。
一个轮腿式机器人，
是腾讯Robotics X 实验室的新成员。
我知道你现在肯定有两个疑问
第一个：啥是轮腿式机器人？
第二个：你有啥技能？
稍安勿躁，我来一个个给大家介绍。
轮+腿的机器人
简单点讲：兼具轮式优势和腿部能力的机器人，就是轮腿式机器人。
复杂一点点说：
轮式优势——平地移动快、效率高、噪音低。
腿部能力——适应不平地面、跳跃通过台阶等动作，越障能力强。
我，Ollie，就是兼备这两种能力的机器人。
（大家看出我跳的什么舞种了吗？）
我有超多技能
好了，热完身了，是时候，给大家来点绝活了。
滑！跳！
在平地，我是个花式滑冰运动员，360°自由转体，S线极限滑行等各种高难度动作，我都能hold住。
我个子不高，35厘米，但我可以跳上40厘米的台阶，垂直起跳高度最高可达60厘米。
适应性地应用非线性控制方法 ，控制器不再受限于模型的可线性化区间内，使机器人Ollie在大角度倾斜时也具有良好的平衡能力和鲁棒性。
柔！稳！
无论是在变换身高过不平整地面，还是面对外界干扰！
甚至面对击打！（他肯定是嫉妒我的帅气）
全身动力学，我都能以柔克刚，稳稳当当。
（单边桥单腿过障）
（起伏路波浪路面）
（重物冲击）
（上坡下梯）
放到驾校，参加科目二考试，问题应该都不大。
机器人全身动力学 ，采用最优化方法求得全身各关节力矩，通过电机的力矩控制，实现机器人的全身姿态控制通过电机的力矩控制，实现机器人的全身姿态控制，提升抗外界干扰的能力。
这就完事了？
不，远远不够。
空！翻！
各位观众无敌风火轮 机器人前空翻！
我单腿采用并联机构，与身体形成五连杆结构，这让我的身体具有结构简单、动态性能高、爆发力强的特点。
轨迹规划能力， 空翻前先「想好」运动轨迹，即如何应用自身的形态和结构特点，最大程度地发挥关节电机性能来实现目标运动。通过优化手段得到完成整个运动的关节电机位置、速度和关节力矩的参考值序列，再结合全身动力学控制完成了一系列高动态动作。
还有个技能——负载能力。
你可能也发现了，我有第三条腿。
这条腿，除了增强机身平衡和提供额外角动量完成高动态空翻等动作蓄能以外，还有一个重要作用——增大负载。
但这个技能还只是初步探索阶段，目前已实现在三轮稳定模态下搭载机械臂，完成简单操作任务。
是，之所以我能学会这些技能，还得感谢我的哥哥们。
在机械本体、整机系统与控制软件上我充分集成迭代了实验室技术积累。
而且对于我的相关研究论文也被本届 ICRA 收录。
ICRA：IEEE International Conference on Robotics and Automation（国际机器人与自动化会议），是机器人领域最有影响力的国际学术会议之一。
BUT，现在我还处于研发阶段，还没有完全成熟。
接下来我将拓展感知、负载等各功能模块的搭建，具备更成熟、更丰富的能力后，才能走进更多生活场景。
最后是互动时间：大家希望未来我在哪些生活场景里出现？ 上次介绍三哥时，大家都留言抽一个
所以这一次，请勇猛公众号留言我们一定抽一个机器人……的机械臂亲手拿过的咖啡（路费自理）。
