楊凈 發自 凹非寺
量子位 報道 | 公眾號 QbitAI
機器人跳廣場舞，是一種什麽樣的畫面？
搞錯了，再來！
當機器人化身「滾軸溜冰小子」，前空翻、跳躍都不在話下~
聽說一次可以跳出兩倍身高那麽高！（ps，這小子最低30厘米）
除此之外，對於那些滾軸溜冰常見地形，比如波浪、上下坡，甚至單腿過障礙，也完全駕輕就熟~
當然，滾軸溜冰小子真正的強項，還是要數平衡感。
即便是面對重拳出擊，它也絲毫不慌，就只是踉蹌了一下下。
嗯，真的只有一下下。
這麽一個炫酷小子到底是什麽來頭呢~
Ollie
，你也可以叫它奧利。
奧利是騰訊Robotics X實驗室的新成員，也就是機器狗Jamoca和Max的兄dei！
不過，跟這兩位四足機器人不同的是，它只有兩條腿，也不完全是兩條腿。（手動狗頭）
當它開始送咖啡的時候，它的第三條腿就支棱起來了。
「三條腿」的滾軸溜冰小子
要實作「滾軸溜冰」，就需要奧利兼具輪式結構和腿部能力。
輪式結構負責速度，腿部來保持平衡。
奧利的單腿采用的並線上構，能夠與身體形成
五連桿
結構。
而第三條腿尾巴的設計，一方面可以充當第三條腿，必要的時候支棱起來。
另一方面，可以為奧利提供額外的角動量，幫助完成高難度的動作。
就跟跳遠時，我們擺動的雙手差不多。
而除了硬件設施以外，奧利還涉及到了騰訊Robotics X實驗室的最新研究進展：非線性控制技術、全身動力學控制和軌跡規劃。
首先，
非線性控制技術
。
奧利在受幹擾、遇到障礙的情況下，能夠大角度傾斜來保持自身的平衡性，控制器不受限於模型的可線性化區間內。
全身動力學控制
。
這一技術，就像是給奧利裝上了「小腦」。采用最佳化方法，來求得各關節力矩實作全身姿態調整。
在面對突如其來的巨大沖擊，如在空翻落地和遇到碰撞時，奧利能「以柔克剛」，順利抵抗外界幹擾，保持平衡。
除了平衡能力之外，奧利還擁有
軌跡規劃能力
。
在完成這些動作時，奧利要動用自己的「大腦」，提前「想好」運動軌跡，即如何套用自身的形態和結構特點，最大程度地發揮關節電機效能來實作目標運動。
以
空翻
為例。
首先，奧利會以全身動力學模型為基礎，將整個空翻過程分解為起跳、飛行、落地三個階段。
然後透過最佳化手段得到完成整個運動的關節電機位置、速度和關節力矩的參考值序列。
目前，奧利還處於研發階段。
後續，實驗室將基於輪腿式機器人平台的機動性特點，拓展平台上感知、負載等各功能模組搭建，讓機器人具備更成熟、更豐富的能力。
—完—
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