在激光SLAM中，我們經常會遇到過濾離散點以及幾何特征提取等需求，這裏分享基於網絡開原始碼的直線提取和區域分割的小demo，依賴PCL庫和ROS。
程式碼地址：
一、 直線提取
PCL庫中的直線提取較為簡單，我們可以直接套用setDistanceThreshold函數進行分割，函數使用流程如下：
pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(model_line);
ransac.setDistanceThreshold(0.02); //內點到模型的最大距離
ransac.setMaxIterations(100); //最大叠代次數
ransac.computeModel();
Eigen::VectorXf coef;
ransac.getModelCoefficients(coef); //coef會被賦值成直線模型參數
效果 ：
二、區域分割
區域分割可以不依賴pcl完成，我的處理邏輯是，遍歷點雲的所有點，計算兩點之間的距離，如果距離在某一點上有突變，則證明該點是一個撕裂點。
效果：
