大家好，我叫Ollie。
一個輪腿式機器人，
是騰訊Robotics X 實驗室的新成員。
我知道你現在肯定有兩個疑問
第一個：啥是輪腿式機器人？
第二個：你有啥技能？
稍安勿躁，我來一個個給大家介紹。
輪+腿的機器人
簡單點講：兼具輪式優勢和腿部能力的機器人，就是輪腿式機器人。
復雜一點點說：
輪式優勢——平地移動快、效率高、噪音低。
腿部能力——適應不平地面、跳躍透過台階等動作，越障能力強。
我，Ollie，就是兼備這兩種能力的機器人。
（大家看出我跳的什麽舞種了嗎？）
我有超多技能
好了，熱完身了，是時候，給大家來點絕活了。
滑！跳！
在平地，我是個花式滑冰運動員，360°自由轉體，S線極限滑行等各種高難度動作，我都能hold住。
我個子不高，35厘米，但我可以跳上40厘米的台階，垂直起跳高度最高可達60厘米。
適應力地套用非線性控制方法 ，控制器不再受限於模型的可線性化區間內，使機器人Ollie在大角度傾斜時也具有良好的平衡能力和魯棒性。
柔！穩！
無論是在變換身高過不平整地面，還是面對外界幹擾！
甚至面對擊打！（他肯定是嫉妒我的帥氣）
全身動力學，我都能以柔克剛，穩穩當當。
（單邊橋單腿過障）
（起伏路波浪路面）
（重物沖擊）
（上坡下梯）
放到駕校，參加科目二考試，問題應該都不大。
機器人全身動力學 ，采用最佳化方法求得全身各關節力矩，透過電機的力矩控制，實作機器人的全身姿態控制透過電機的力矩控制，實作機器人的全身姿態控制，提升抗外界幹擾的能力。
這就完事了？
不，遠遠不夠。
空！翻！
各位觀眾無敵風火輪 機器人前空翻！
我單腿采用並線上構，與身體形成五連桿結構，這讓我的身體具有結構簡單、動態效能高、爆發力強的特點。
軌跡規劃能力， 空翻前先「想好」運動軌跡，即如何套用自身的形態和結構特點，最大程度地發揮關節電機效能來實作目標運動。透過最佳化手段得到完成整個運動的關節電機位置、速度和關節力矩的參考值序列，再結合全身動力學控制完成了一系列高動態動作。
還有個技能——負載能力。
你可能也發現了，我有第三條腿。
這條腿，除了增強機身平衡和提供額外角動量完成高動態空翻等動作蓄能以外，還有一個重要作用——增大負載。
但這個技能還只是初步探索階段，目前已實作在三輪穩定模態下搭載機械臂，完成簡單操作任務。
是，之所以我能學會這些技能，還得感謝我的哥哥們。
在機械本體、整機系統與控制軟件上我充分整合叠代了實驗室技術積累。
而且對於我的相關研究論文也被本屆 ICRA 收錄。
ICRA：IEEE International Conference on Robotics and Automation（國際機器人與自動化會議），是機器人領域最有影響力的國際學術會議之一。
BUT，現在我還處於研發階段，還沒有完全成熟。
接下來我將拓展感知、負載等各功能模組的搭建，具備更成熟、更豐富的能力後，才能走進更多生活場景。
最後是互動時間：大家希望未來我在哪些生活場景裏出現？ 上次介紹三哥時，大家都留言抽一個
所以這一次，請勇猛公眾號留言我們一定抽一個機器人……的機械臂親手拿過的咖啡（路費自理）。
