1. 前言
由於前段時間在寫畢業論文，陷入了打字疲倦期，加上過年擺爛，偷了一大波懶，一直沒更新知乎。這段時間也有不少小夥伴私信或加我微信來催更。其中被問到最多的問題是，不知道怎麽去入門自動駕駛（我也發現有不少童鞋想自學入局自動駕駛，這確實是一個比較有錢途的工作，新能源+智能汽車也是國家大力推薦的，缺點是有點卷，優點是錢多），於是乎就想簡單寫篇文章來介紹一下我自己的入門方法，大家也可以在評論區進行討論和補充哈。
自動駕駛的知識需求還是比較廣泛的，我個人比較喜歡將其分為基礎知識、編程能力、演算法能力三個部份，其中基礎知識包括對自動駕駛的認知、深度學習、模型的搭建與部署、研究領域的知識、git的使用、電腦基礎知識（電腦組成、多執行緒、作業系統）等；編程能力包括python、C++、pytorch、linux、LeetCode、ros、最好能掌握cuda、cmake等知識；演算法能力即為你研究領域的一些重要論文，其如何創新，如何提高效能，需要多讀精度論文，才能很好掌握。
2. 引言
在秋招面試的時候，有一位面試官看我了解的內容比較廣泛，並且本身是車輛/機械出生，問我研究生是怎麽轉專業自學到自動駕駛的，問我推薦的學習路徑是什麽樣的（說來好笑，車輛工程入局自動駕駛被認為是轉專業，雖然我覺得他說的沒錯，研究生確實是從零開始自學的）。
我當時回復大致是這樣的，當時的回復也獲得了面試官的認可，下面序號代表先後順序，可以給大家參考一下。先看B站入門，再讀知乎等總結文章了解論文大意，然後粗讀或精讀論文（最好是開源論文，可以對照程式碼進行學習），開原始碼和框架很重要（公司的框架與開源都大同小異），然後可以時刻關註一些分享會或者數據集競賽的top論文。
- 跟B站大佬入門深度學習，李沐、吳恩達
- 看對口方向的經典知乎文章（如CNN系列、點雲系列、BEV系列、transformer系列）
- 精讀經典論文
- 看開原始碼+開源框架（如openpcdet、openmmlab）
- 看aiday（如Tesla，引領時代的技術潮流）
- 看CVPR的分享會
- 看競賽的top文章+程式碼（nuscenes、waymo榜單）
下面具體寫一下如何入門自動駕駛，自動駕駛需要掌握哪些知識，並給一些我個人比較喜歡的學習資料。
3. 基礎知識
3.1 自動駕駛基礎
自動駕駛一般分為感知、決策規劃、控制、包括仿真、數據幾大塊。在很多公眾號或者知乎上都有相應的介紹。由於博主主要做感知和數據這個方面的，主要對這個方面進行知識介紹。大家可以根據自己研究方向去尋找相應的資料。
3.2 機器學習與深度學習
自動駕駛離不開AI，AI離不開深度學習。深度學習算機器學習的一個子類別，需要對機器學習有所了解，但是面試一般不會問。機器學習推薦看吳恩達大佬的B站課程 [中英字幕]吳恩達機器學習系列課程_嗶哩嗶哩_bilibili
深度學習需要重點掌握，是AI的基礎。也可以看吳恩達的B站影片 【中英字幕】吳恩達深度學習課程第一課 — 神經網絡與深度學習_嗶哩嗶哩_bilibili。博主最喜歡的深度學習資料是李沐大佬的動手學深度學習 00 預告【動手學深度學習v2】_嗶哩嗶哩_bilibili，建議反復觀看，鞏固記憶。影片裏面可以找到課件和學習資料。
3.3 電腦基礎
了解即可，不需要重點掌握。本人看過王道的電腦組成、作業系統、電腦網絡等B站影片，如果是電腦專業，應該都非常了解了。王道電腦考研 電腦組成原理_嗶哩嗶哩_bilibili、王道電腦考研 作業系統_嗶哩嗶哩_bilibili
3.4 影像感知演算法
感知演算法，按需學習，我當初是看Bubbliiiing 和 李沐的B站UP主的影片入門的，非常推薦。Bubbliiiing的個人空間-Bubbliiiing個人主頁-嗶哩嗶哩影片
3.5 模型部署
一般來說，模型部署在公司會有單獨一個團隊來負責最佳化，但是建議還是了解一些模型部署的內容，面試的時候偶爾會問。但是博主還沒有學得很好，大家有不錯的資料可以分享一下
3.6 git的使用
工作中必備的技能，如何去團隊合作，如何管理程式碼。可以看看【狂神說Java】Git最新教程通俗易懂_嗶哩嗶哩_bilibili
當然，博主也寫了一篇git的知乎，是自己實際使用的一些記錄，可能改得稍微亂了一點。但是基本是自己使用中遇到的常用問題，基本能覆蓋日常使用需求，大家也可以了解一下。精通Git：介紹及常用命令指南
4. 編程能力
對於程式設計師來說，編程能力自然是重中之重。面試基本都會出一道LeetCode編程題進行考察。編程的內容比較多，都建議大家掌握，包括python、C++、pytorch、linux、LeetCode、ros、cuda、cmake等。
編輯器推薦vscode，外掛程式很多，網上資料多。
4.1 python
python是相對最簡單的程式語言，但是也是日常快速開發中使用得最多的。因此需要首先掌握python的使用。python的資料很多很多，B站上就有一大堆，大家隨意食用。黑馬程式設計師Python教程_600集Python從入門到精通教程（懂中文就能學會）_嗶哩嗶哩_bilibili
4.2 C++
在面試中，優先使用C++，而不是python。（用python可能會被面試官吐槽）。C++也是必需技能，其套用更廣泛，執行速度更快（面試也經常問到）。推薦黑馬程式設計師的C++影片，比較基礎易懂，內容也很全面，資料也很多，建議反復食用。黑馬程式設計師匠心之作|C++教程從0到1入門編程,學習編程不再難_嗶哩嗶哩_bilibili
4.3 pytorch
pytorch是深度學習必備，博主看的是 【莫煩Python】PyTorch 神經網絡_嗶哩嗶哩_bilibili。這塊內容建議搭配論文和開原始碼或開源框架食用。在日常使用中能熟能生巧。
4.4 linux
linux是必備基礎知識，基本操作必須會。B站資料很多，自行食用。
4.5 LeetCode
面試必備，工作中幾乎無用。食之無味，棄之可惜。沒事多刷刷LeetCode，hot100必須能自己獨立做出來，面試大部份考裏面的內容。
也可以搭配B站，或者其他總結資料一起看，資料很多。
一周刷爆LeetCode，演算法大神左神（左程雲）耗時100天打造演算法與數據結構基礎到高級全家桶教程，直擊BTAJ等一線大廠必問演算法面試題真題詳解（馬士兵）_嗶哩嗶哩_bilibili
4.6 ros
了解即可，用於通訊，傳遞訊息。實際工作大多離不開ROS。古月居的ROS教程是最經典的，推薦。
【古月居】古月·ROS入門21講 | 一學就會的ROS機器人入門教程_嗶哩嗶哩_bilibili
4.7 cuda
了解為主，最好熟練掌握。實際工作中，寫算子最佳化等需要用到，多並行能提高執行速度，充分使用GPU的能力。
CUDA編程基礎入門系列（持續更新）_嗶哩嗶哩_bilibili
github專案包含程式碼、網誌、課件pdf下載地址：https://
github.com/sangyc10/CUD
A-code
4.8 cmake
C++的編譯，搭配C++一起使用。推薦基於VSCode和CMake實作C/C++開發 | Linux篇，開篇-課程簡介_嗶哩嗶哩_bilibili。
5. 演算法能力
專業演算法能力需要根據自己的領域自行尋找資料，多看論文，多記筆記。大力推薦readpaper，讀論文神器。https://
readpaper.com
如果是深度學習領域，可以看看李沐大神的讀論文系列，都是精品。跟李沐學AI的個人空間-跟李沐學AI個人主頁-嗶哩嗶哩影片
如果是感知領域，可以看看博主之前寫的一些內容，作為入門使用，最好能看論文。影像2D目標檢測總結、點雲3D目標檢測總結、視覺transformer：VIT, swin transformer，DETR等、BEV系列一：BEV介紹和常用BEV演算法簡介
大家有什麽疑惑或者推薦的資料，歡迎留言或私信討論。PS: 為什麽知乎寫文章，標題上下必須額外空一行，不然會把正文和標題一起當做標題。不知道是不是我設定的問題，導致文章空位有點多。
