已经有了扫地机器人还需要买拖地机器人吗？

不差钱的情况下，可以再买个拖地机器人！

这题如果这么问：家里有一个戴森吸尘器，还需要买个大卫拖把么？是不是答案就可以很简单？

就算是没有吸尘器，谁家里还不是又有扫帚又有拖把啊。扫地拖地不矛盾，矛盾的是人民日益增长的美好生活需要和不充分发展的制约，再花这么多钱购买扫拖一体机值得不值得？有一点要强调下，拖地的能力才最终决定了地面的干净程度。

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能成功申请到众测的产品，是因为我一直回答移动机器人领域相关问题，不计投入的输出干货，世间自有公道，付出总有回报，说到不如做到，要做就做最好，步步高。。。那什么，以后万一有什么四足机器狗，无人驾驶车，大变形金刚等等的众测活动那我肯定是不遗余力的参加啊！

这一次也是时机太巧，我正在看云鲸主打的拖地功能为主的扫拖一体机器人。去年石头T7首发的时候，看老罗直播差点就下单了，回来琢磨了两天还是在京东下单买了一个。在已经有一个石头的情况下，为什么还会继续考虑入手一台价格肉疼的云鲸呢？让我慢慢道来。。。

扫地机器人使用经历

先简述下早期使用的各种扫地机器人。因为我本来就从事移动机器人开发，又是定位建图导航方向，对家务活动又唯恐避之不及，所以我对扫地机器人的态度真是非常积极。最早带回家给老婆大人的型号是乱撞的iRobot Roomba 560 和650，那时候人在新加坡，扫地不能满足光脚的需求，很快就弃用了。。当时已经有拖地机器人Braava，直到现在iRobot还经常把Roomba和Braava一起捆绑着卖，所以可以先回答这个问题， 已经有了扫地机器人肯定是不妨碍再来一台拖地机器人的！

回国后使用过全球最早用激光雷达导航的扫地机Neato，但是这家伙噪声实在太大，肯定超过80分贝，工作时人都没法待。后来16年看到一款科沃斯宣称超静音的「扫拖一体」机器人，立马就下单了，但是机器自身不带水箱，拖地功能有点形同虚设，也没有激光导航，很快就吃灰去了。

可以说之前的扫地机器人使用体验都很差。最大的问题是我觉得这东西有用就下单了，但实际使用者老婆大人是觉得这东西没啥用。

情况在去年疫情的时候发生了反转，家里多了一只喵，每天毛掉的到处都是，老婆大人开始在她的「败家娘儿们」群里讨论是不是应该买一个扫地机器人解决这个问题，于是有了看老罗直播我差点下单的那一幕。新一代扫地机器人的使用体验还是提升了很多，现在更加像一个物联网智能家居产品，以前顶多算是个吸尘器的改良款。石头机器人2020年2月科创板上市的时候，市值400亿，那时iRobot才合人民币100亿，前面两支股票我都买不了，看了看科沃斯的125亿，也不知是便宜了还是贵了反正犹豫中没敢买。真是没想到这一年过去，石头和科沃斯都翻了几倍。。

闲话少说，讲一下为什么又扫又拖的石头还是不够用，为什么还是想要一个拖地的机器人。主要是西安这地方灰大，边扫边拖用久了机器人底下的泥和水的混合物太脏，清理起来费劲。单纯用石头也是扫一遍再拖一遍效果更好。现在扫地机清理灰尘毛发差距不大，地面最终的清洁程度其实是和拖地水品成正比的。石头的拖地是靠自身重量加上震动，而云鲸主动旋转两块抹布，和马路上的清扫车一样，明显在拖地上更加专业！很多评测已经对云鲸的拖地效果做了各种测试，我这里就不赘述了，我也是因为看了评测想入手云鲸的！

评测

下面开始测试的正文！

开箱

德邦物流寄过来的，确实比原来买的扫地机都大很多，运单上付费重量是20kg，箱子没有办法提，所以一定要喊家里男人去搬！

开箱以后先看了看说明书，发现可以用磁条进行物理的禁扫区隔离。说实话这个功能略显鸡肋，感觉没几个人会用。早十年用iRobot的时候就有虚拟墙。现在激光导航的产品都可以通过手机App设置禁扫范围。这个物理磁条防护难道真的是为了保护家里贵重的地毯？

拉回家测试，小两厢轿车后备厢完全塞不下，只能放在后座上。把喵放在箱子上，大家可以直观感受下包装箱的大小。

回充

看看「快速开始」，感觉简单的使用并不需要去详读说明书，只要把App顺利下载下来后面都有提示。第一次要把机器人送回充电桩时，一定要放在附近，因为现在主要都是靠激光进行定位，不再有原来扫地机器人上的红外信标了。云鲸因为有机器人仓，增加了辅助滚轮，虽然我还没有充分测试，但是回充速度明显更快，应该回充成功率是有保证，从理论上讲不会出现回充失败的问题。这个使用石头T7的一年里也有多次回充不成功，尤其是回充座和原始位置相比有角度偏差的时候。大多数扫地机器人回充失败，和地面材质，周围环境都有关系。云鲸的设计应该是杜绝了这个问题。

机器人召回的视频。要让机器人自己出来也是按一下左边这个按钮。每个按钮说明都很详细的写在旁边。

建图与拖地

建图过程还是很顺利的，我家这个房子建面137平，估计公摊不算高，厨房和主卧卫生间没开放，总共建图面积只有不到50平，建图耗时约9分钟。这个在App内都可以查看。

这个地图从我的角度看挺好，就是占据栅格图，边缘没有做优化，应该是更利于定位精度。石头的地图明显有优化，看起来更漂亮。石头在每次运行任务的时候有全局规划的路径，能让用户更清楚任务还需要执行多久。另外石头的地图管理能够管理多张地图，多层的住户可以通过地图管理来进行清扫，只是需要动手搬一下机器人。云鲸机器人只能在单独一层运行，多层的用户可以每层放一台，确实有人就是这么做的。因为拖地的时候云鲸总是要回去洗拖布，多地图管理也不适合云鲸，在App中直接管理多个设备就好了哈。。

第一遍专门看着拖，感觉云鲸拖地还是比较慢。。如下图共拖地87平，耗时123分钟，清水箱用了三分之二。这里说下清水箱和污水箱的提手都在上部，不过清水箱上面有孔，可以用来接水加入地板清洁剂。但是污水箱倒污水的时候，必须打开上盖，感觉重量都加在了连接的合页处，不知道会不会容易坏，应该在箱体上设计一个把手。

估计清水箱注满也就只够50平拖两遍，对大多数家庭还是够用了，豪宅可能略显紧张。扫地模式下清洁43平，耗时55分钟。邱博在介绍中展示了扫拖全过程的视频，大家有兴趣的可以查看

异常处理

大家应该都比较关心机器人会不会被卡住。在扫地过程中机器人卡住了一次，和没有专门为机器人收拾环境有点关系。没有看之前是什么情况，反正卡住后是真的出不来。。把老二的滑步车挪走再点个开始就继续清扫，还是很方便。同时我们家餐桌底周围的情况还是挺复杂的，云鲸基本可以完全清洁，没什么问题。

相比石头T7经常爬到我们的体重秤上，云鲸主要是依靠前面的碰撞传感器避过。电线因为我们都藏的比较好，没有测试越电线的能力，应该不是太大的问题。但是拖完地我的拖鞋确实是被赶到沙发底下去了。。不知道前面的红外结构光避障的时候有没有考虑拖鞋的问题。

说明书标称机器人的高度，最高处激光雷达的部分应该是10.8cm，我家电视柜最低的地方约10.3cm，还是可以钻进去的，感觉就是最低的极限了，会有一点点磕碰，石头T7也是这样，简单录了个视频。

通过这个视频大家可以看到，石头的好处就是可以扔在电视柜下面，摆放完全不占额外的空间。问题是当回充没上座的时候需要猫腰去处理一下。。云鲸就是必须要占点儿空间，对有孩子的家庭来说靠墙的50公分地方都很难挪出来。

然后。。。大家还记得概率机器人学中讲定位问题分为哪几类么？根据全局和局部分类可以由易到难分为位置跟踪，全局定位和绑架问题。既然能够完成扫地拖地，位置跟踪不在话下。我们抱起机器人，云鲸立刻会告警，「机器人已悬空」，因为下面有红外悬崖传感器，轮子也会弹出，我们再把机器人放在地上，就会重新定位，执行全局定位过程，测试了几个地方，都快速准确的成功定位。石头T7的全局定位也没什么问题，不过在一年使用过程中，还是偶尔有定位错误的情况发生。最后就测试一下最难的「绑架问题」，让机器人没有发现自己被悬空的时候悄悄的挪一个地方，云鲸也不能够从错误的位置恢复。大概因为地图并不是单纯的跑定位，在工作中还是会不断的更新地图。大家可以看下图，由于定位是错的，右上角部分的地图经发生了结构性变化。毕竟如果想要边工作边修正地图，就不可能从错误的定位中恢复了。定位错误后机器人也不能够被机器人仓召回，需要手动移到仓前去对准。当然估计也不会有人像我一样专门创造一个「绑架问题」的场景来测试扫地机器人的这个能力吧。

结束语

昨天清洁完成，老婆大人检查了一下云鲸的劳动成果，除了老二吃西红柿留下的顽固污渍没有彻底清除干净，其他的都非常满意！（补充，第二次再拖了两遍就干净了，实际上大家拖地对待顽固污渍也都是拖来拖去，慢慢就干净了。。）就因为我们家原来有一个石头，现在准备是让石头扫地，让云鲸拖地。可惜的是这样两个机器人都有一半的功能没有用起来，感觉很浪费。但是如果现在只留一个机器人，肯定还是愿意把云鲸留下，虽然有点占地方，但整体扫地拖地做完老婆大人更省事儿，家里也更加干净。所以如果只打算买一台机器又扫又拖的话，强烈推荐云鲸。大家可以选择优惠力度大的时候购买！不过最近缺货的厉害，消费者眼睛都是雪亮的！

很多人可能好奇云鲸是个什么牌子，怎么突然就冒出来了？不像科沃斯做扫地机器人多年，也不像石头一样是小米家族出身。云鲸确实是一家年轻的创业公司，起步于由李泽湘教授创立的东莞松山湖机器人产业基地，是中国机器人产业的一个非常著名的摇篮。关于李泽湘教授就不多介绍了，大家可以看看我的一个回答。所以云鲸的技术实力，产业链整合能力，未来发展应该都不用担心，想必在不久的将来也会加入到上市公司的行列。