@ Yifan Hou 说得非常对，基于关节电流环的反馈基本只适合于直驱无减速器的机器人，学术上现在很少看到基于电流环反馈估计力矩的文章了（印象中看到最新的一篇相关文献是八十年代的），原因@ Yifan Hou 也分析得也很仔细。
当然，通过电流反馈做一些很粗糙的力估计（比如 @ robotopia 所说的触停）理论上还是可行的，但它有一个小缺陷。
上图是机器人一个关节的模型简图，由于谐波减速器等的柔性，导致在整个传动链中，相当于有一个弹簧K。当我们在负载连杆端施加外力时，由于弹簧的缓冲作用，这个外力反向传输到电机端，并被电机感知时，必然会有延时和衰减。若外界冲击特别大，这种延时可能会让电机不能及时停止，而产生危险。
机器人中的力传感器主要分为两类：关节部位的单轴扭矩传感器和机器人末端的6轴力传感器。第一类传感器价格并不算很贵，而且国产的一些性能也不错，我们这边都是买的一家国内公司的，量程50Nm的5000左右，跟HD的谐波减速器价格相当；而第二类就非常昂贵，稍微好点的就得4,5万，没有什么好的国产替代品。第二类我们没有适应经验，这里主要分享下第一类的使用情况。
我们知道，现在伺服系统中的位置传感器精度非常高；然而力矩传感器远没有位置传感器那样，我们买的精度大概为0.2Nm。据文献中报道，他们的力矩传感器信号标准差为0.35Nm，根我们的精度差不多。
另外，机器人中安装有力矩传感器，还有一个更致命的缺陷：刚度大大降低。上图是我们装了力矩传感器的电机，圆圈内的即为传感器，它测量力矩的基本原理是内外圈之间有形变（类似于弹簧）。再联系最上面一幅图，当系统中装有力矩传感器后，传动链上会有明显的变形，也即系统的刚度相比于没有力矩传感器的，会下降很多。经过粗略计算，一块与力矩传感器大小一样的钢板，其刚度是它的近10倍。
我们知道，传统机器人在做位置控制时，是希望传动刚度伟大越好的（比如机床）。当刚度过低时，不光是控制精度下降，系统也容易不稳定。
接下来，我们实际看下力矩传感器信号如何。我们只控制电机端完成一定的位置轨迹追踪，同时测量出力矩传感器的信号。
可以看出，信号质量并不是很好，这跟系统刚性下降有关。回到第一幅图，电机端的运动，经过中间的弹簧后，再传到连杆端；由于弹簧刚度系数较其他部分小很多，导致电机运动经由弹簧后产生了波动，进而导致电机与连杆间的偏差角有波动，最终使得测量的力矩不够稳定。这种不稳定的力矩信号，直接用来做力估计与力控制也是不切实际的。
电流环反馈实际应用前景有限；
力矩传感器的引入会降低系统稳定性；
单靠力矩传感器做力控制效果不佳；
现在一般是通过双编码器加力矩传感器来做精密力控制；
