实际上可以将LQR看做没有施加硬约束的MPC。LQR基于Riccati方程来进行求解，MPC基于QP进行求解。MPC的话，由于可以施加硬约束，在突然拐弯处的表现更好，但是同样的，要求的算力也比较大，考虑到这个原因，目前挺多厂商在实车并没有采用MPC（或者没有将MPC作为主要技术路线），比如现在还没有定价的某新能源汽车，据可靠消息称，采用的仍为LQR。
实际上可以将LQR看做没有施加硬约束的MPC。LQR基于Riccati方程来进行求解，MPC基于QP进行求解。MPC的话，由于可以施加硬约束，在突然拐弯处的表现更好，但是同样的，要求的算力也比较大，考虑到这个原因，目前挺多厂商在实车并没有采用MPC（或者没有将MPC作为主要技术路线），比如现在还没有定价的某新能源汽车，据可靠消息称，采用的仍为LQR。
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