已經有了掃地機器人還需要買拖地機器人嗎？

不差錢的情況下，可以再買個拖地機器人！

這題如果這麽問：家裏有一個戴森吸塵器，還需要買個大衛拖把麽？是不是答案就可以很簡單？

就算是沒有吸塵器，誰家裏還不是又有掃帚又有拖把啊。掃地拖地不矛盾，矛盾的是人民日益增長的美好生活需要和不充分發展的制約，再花這麽多錢購買掃拖一體機值得不值得？有一點要強調下，拖地的能力才最終決定了地面的幹凈程度。

知乎眾測

首先要感謝 @知乎眾測 的活動！參加眾測的活動，成功寫完評測東西就留給自己啦！強烈推薦大家關註官方帳號，畢竟能符合知乎氣質的眾測產品，品質肯定是非常優秀的！

能成功申請到眾測的產品，是因為我一直回答移動機器人領域相關問題，不計投入的輸出幹貨，世間自有公道，付出總有報酬，說到不如做到，要做就做最好，步步高。。。那什麽，以後萬一有什麽四足機器狗，無人駕駛車，大變形金剛等等的眾測活動那我肯定是不遺余力的參加啊！

這一次也是時機太巧，我正在看雲鯨主打的拖地功能為主的掃拖一體機器人。去年石頭T7先發的時候，看老羅直播差點就下單了，回來琢磨了兩天還是在京東下單買了一個。在已經有一個石頭的情況下，為什麽還會繼續考慮入手一台價格肉疼的雲鯨呢？讓我慢慢道來。。。

掃地機器人使用經歷

先簡述下早期使用的各種掃地機器人。因為我本來就從事移動機器人開發，又是定位建圖導航方向，對家務活動又唯恐避之不及，所以我對掃地機器人的態度真是非常積極。最早帶回家給老婆大人的型號是亂撞的iRobot Roomba 560 和650，那時候人在新加坡，掃地不能滿足光腳的需求，很快就棄用了。。當時已經有拖地機器人Braava，直到現在iRobot還經常把Roomba和Braava一起捆綁著賣，所以可以先回答這個問題， 已經有了掃地機器人肯定是不妨礙再來一台拖地機器人的！

回國後使用過全球最早用雷射雷達導航的掃地機Neato，但是這家夥雜訊實在太大，肯定超過80分貝，工作時人都沒法待。後來16年看到一款科沃斯宣稱超靜音的「掃拖一體」機器人，立馬就下單了，但是機器自身不帶水箱，拖地功能有點形同虛設，也沒有雷射導航，很快就吃灰去了。

可以說之前的掃地機器人使用體驗都很差。最大的問題是我覺得這東西有用就下單了，但實際使用者老婆大人是覺得這東西沒啥用。

情況在去年疫情的時候發生了反轉，家裏多了一只喵，每天毛掉的到處都是，老婆大人開始在她的「敗家娘兒們」群裏討論是不是應該買一個掃地機器人解決這個問題，於是有了看老羅直播我差點下單的那一幕。新一代掃地機器人的使用體驗還是提升了很多，現在更加像一個物聯網智慧家居產品，以前頂多算是個吸塵器的改良款。石頭機器人2020年2月科創板上市的時候，市值400億，那時iRobot才合人民幣100億，前面兩支股票我都買不了，看了看科沃斯的125億，也不知是便宜了還是貴了反正猶豫中沒敢買。真是沒想到這一年過去，石頭和科沃斯都翻了幾倍。。

閑話少說，講一下為什麽又掃又拖的石頭還是不夠用，為什麽還是想要一個拖地的機器人。主要是西安這地方灰大，邊掃邊拖用久了機器人底下的泥和水的混合物太臟，清理起來費勁。單純用石頭也是掃一遍再拖一遍效果更好。現在掃地機清理灰塵毛發差距不大，地面最終的清潔程度其實是和拖地水品成正比的。石頭的拖地是靠自身重量加上震動，而雲鯨主動旋轉兩塊抹布，和馬路上的清掃車一樣，明顯在拖地上更加專業！很多評測已經對雲鯨的拖地效果做了各種測試，我這裏就不贅述了，我也是因為看了評測想入手雲鯨的！

評測

下面開始測試的正文！

開箱

德邦物流寄過來的，確實比原來買的掃地機都大很多，運單上付費重量是20kg，箱子沒有辦法提，所以一定要喊家裏男人去搬！

開箱以後先看了看說明書，發現可以用磁條進行物理的禁掃區隔離。說實話這個功能略顯雞肋，感覺沒幾個人會用。早十年用iRobot的時候就有虛擬墻。現在雷射導航的產品都可以透過手機App設定禁掃範圍。這個物理磁條防護難道真的是為了保護家裏貴重的地毯？

拉回家測試，小兩廂轎車後備廂完全塞不下，只能放在後座上。把喵放在箱子上，大家可以直觀感受下包裝箱的大小。

回充

看看「快速開始」，感覺簡單的使用並不需要去詳讀說明書，只要把App順利下載下來後面都有提示。第一次要把機器人送回充電樁時，一定要放在附近，因為現在主要都是靠雷射進行定位，不再有原來掃地機器人上的紅外信標了。雲鯨因為有機器人倉，增加了輔助滾輪，雖然我還沒有充分測試，但是回充速度明顯更快，應該回充成功率是有保證，從理論上講不會出現回充失敗的問題。這個使用石頭T7的一年裏也有多次回充不成功，尤其是回充座和原始位置相比有角度偏差的時候。大多數掃地機器人回充失敗，和地面材質，周圍環境都有關系。雲鯨的設計應該是杜絕了這個問題。

機器人召回的視訊。要讓機器人自己出來也是按一下左邊這個按鈕。每個按鈕說明都很詳細的寫在旁邊。

建圖與拖地

建圖過程還是很順利的，我家這個房子建面137平，估計公攤不算高，廚房和主臥衛生間沒開放，總共建圖面積只有不到50平，建圖耗時約9分鐘。這個在App內都可以檢視。

這個地圖從我的角度看挺好，就是占據柵格圖，邊緣沒有做最佳化，應該是更利於定位精度。石頭的地圖明顯有最佳化，看起來更漂亮。石頭在每次執行任務的時候有全域規劃的路徑，能讓使用者更清楚任務還需要執行多久。另外石頭的地圖管理能夠管理多張地圖，多層的住戶可以透過地圖管理來進行清掃，只是需要動手搬一下機器人。雲鯨機器人只能在單獨一層執行，多層的使用者可以每層放一台，確實有人就是這麽做的。因為拖地的時候雲鯨總是要回去洗拖布，多地圖管理也不適合雲鯨，在App中直接管理多個裝置就好了哈。。

第一遍專門看著拖，感覺雲鯨拖地還是比較慢。。如下圖共拖地87平，耗時123分鐘，清水箱用了三分之二。這裏說下清水箱和汙水箱的提手都在上部，不過清水箱上面有孔，可以用來接水加入地板清潔劑。但是汙水箱倒汙水的時候，必須開啟上蓋，感覺重量都加在了連線的合頁處，不知道會不會容易壞，應該在箱體上設計一個把手。

估計清水箱註滿也就只夠50平拖兩遍，對大多數家庭還是夠用了，豪宅可能略顯緊張。掃地模式下清潔43平，耗時55分鐘。邱博在介紹中展示了掃拖全過程的視訊，大家有興趣的可以檢視

例外處理

大家應該都比較關心機器人會不會被卡住。在掃地過程中機器人卡住了一次，和沒有專門為機器人收拾環境有點關系。沒有看之前是什麽情況，反正卡住後是真的出不來。。把老二的滑步車挪走再點個開始就繼續清掃，還是很方便。同時我們家餐桌底周圍的情況還是挺復雜的，雲鯨基本可以完全清潔，沒什麽問題。

相比石頭T7經常爬到我們的體重秤上，雲鯨主要是依靠前面的碰撞傳感器避過。電線因為我們都藏的比較好，沒有測試越電線的能力，應該不是太大的問題。但是拖完地我的拖鞋確實是被趕到沙發底下去了。。不知道前面的紅外結構光避障的時候有沒有考慮拖鞋的問題。

說明書標稱機器人的高度，最高處雷射雷達的部份應該是10.8cm，我家電視櫃最低的地方約10.3cm，還是可以鉆進去的，感覺就是最低的極限了，會有一點點磕碰，石頭T7也是這樣，簡單錄了個視訊。

透過這個視訊大家可以看到，石頭的好處就是可以扔在電視櫃下面，擺放完全不占額外的空間。問題是當回充沒上座的時候需要貓腰去處理一下。。雲鯨就是必須要占點兒空間，對有孩子的家庭來說靠墻的50公分地方都很難挪出來。

然後。。。大家還記得機率機器人學中講定位問題分為哪幾類麽？根據全域和局部份類可以由易到難分為位置跟蹤，全域定位和綁架問題。既然能夠完成掃地拖地，位置跟蹤不在話下。我們抱起機器人，雲鯨立刻會告警，「機器人已懸空」，因為下面有紅外懸崖傳感器，輪子也會彈出，我們再把機器人放在地上，就會重新定位，執行全域定位過程，測試了幾個地方，都快速準確的成功定位。石頭T7的全域定位也沒什麽問題，不過在一年使用過程中，還是偶爾有定位錯誤的情況發生。最後就測試一下最難的「綁架問題」，讓機器人沒有發現自己被懸空的時候悄悄的挪一個地方，雲鯨也不能夠從錯誤的位置恢復。大概因為地圖並不是單純的跑定位，在工作中還是會不斷的更新地圖。大家可以看下圖，由於定位是錯的，右上角部份的地圖經發生了結構性變化。畢竟如果想要邊工作邊修正地圖，就不可能從錯誤的定位中恢復了。定位錯誤後機器人也不能夠被機器人倉召回，需要手動移到倉前去對準。當然估計也不會有人像我一樣專門創造一個「綁架問題」的場景來測試掃地機器人的這個能力吧。

結束語

昨天清潔完成，老婆大人檢查了一下雲鯨的勞動成果，除了老二吃西紅柿留下的頑固汙漬沒有徹底清除幹凈，其他的都非常滿意！（補充，第二次再拖了兩遍就幹凈了，實際上大家拖地對待頑固汙漬也都是拖來拖去，慢慢就幹凈了。。）就因為我們家原來有一個石頭，現在準備是讓石頭掃地，讓雲鯨拖地。可惜的是這樣兩個機器人都有一半的功能沒有用起來，感覺很浪費。但是如果現在只留一個機器人，肯定還是願意把雲鯨留下，雖然有點占地方，但整體掃地拖地做完老婆大人更省事兒，家裏也更加幹凈。所以如果只打算買一台機器又掃又拖的話，強烈推薦雲鯨。大家可以選擇優惠力度大的時候購買！不過最近缺貨的厲害，消費者眼睛都是雪亮的！

很多人可能好奇雲鯨是個什麽牌子，怎麽突然就冒出來了？不像科沃斯做掃地機器人多年，也不像石頭一樣是小米家族出身。雲鯨確實是一家年輕的創業公司，起步於由李澤湘教授創立的東莞松山湖機器人產業基地，是中國機器人產業的一個非常著名的搖籃。關於李澤湘教授就不多介紹了，大家可以看看我的一個回答。所以雲鯨的技術實力，產業鏈整合能力，未來發展應該都不用擔心，想必在不久的將來也會加入到上市公司的行列。